{"id":9337,"date":"2025-08-12T08:58:52","date_gmt":"2025-08-12T08:58:52","guid":{"rendered":"https:\/\/sites.hslu.ch\/werkstatt\/?p=9337"},"modified":"2025-10-10T07:49:41","modified_gmt":"2025-10-10T07:49:41","slug":"roboter-arm-mit-annin-robotics-software","status":"publish","type":"post","link":"https:\/\/sites.hslu.ch\/werkstatt\/roboter-arm-mit-annin-robotics-software\/","title":{"rendered":"Roboter-Arm (mit Annin Robotics Software)"},"content":{"rendered":"<div class=\"wpb-content-wrapper\"><p>[vc_section el_class=&#187;dkw-section-lead&#187;][vc_row][vc_column width=&#187;2\/3&#8243; offset=&#187;vc_col-sm-offset-2&#8243;][vc_column_text css=&#187;&#187;]Wir haben im MediaDock mehrere 6-Achsen-Roboter Arme von Annin Robotics. Einer davon wird per Annin-Robotics-Software angesteuert. Hier k\u00f6nnen Positionen aufgezeichnet und zu wiederholbaren, automatisierten Bewegungen verkn\u00fcpft werden. Ausserdem kann der Arm durch verschiedene, pneumatische Aufs\u00e4tze erg\u00e4nzt werden.<\/p>\n<p>[\/vc_column_text][\/vc_column][\/vc_row][\/vc_section][vc_section el_class=&#187;dkw-section-content&#187;][vc_row][vc_column width=&#187;1\/3&#8243; el_class=&#187;dkw-col-toc&#187; offset=&#187;vc_col-lg-3&#8243;][vc_column_text]<div id=\"ez-toc-container\" class=\"ez-toc-v2_0_82_2 counter-hierarchy ez-toc-counter ez-toc-grey ez-toc-container-direction\">\n<div class=\"ez-toc-title-container\">\n<span class=\"ez-toc-title-toggle\"><\/span><\/div>\n<nav><ul class='ez-toc-list ez-toc-list-level-1 ' ><li class='ez-toc-page-1 ez-toc-heading-level-3'><a class=\"ez-toc-link ez-toc-heading-1\" href=\"https:\/\/sites.hslu.ch\/werkstatt\/roboter-arm-mit-annin-robotics-software\/#Vorbereitung\" >Vorbereitung<\/a><ul class='ez-toc-list-level-4' ><li class='ez-toc-heading-level-4'><a class=\"ez-toc-link ez-toc-heading-2\" href=\"https:\/\/sites.hslu.ch\/werkstatt\/roboter-arm-mit-annin-robotics-software\/#Arm\" >Arm<\/a><\/li><li class='ez-toc-page-1 ez-toc-heading-level-4'><a class=\"ez-toc-link ez-toc-heading-3\" href=\"https:\/\/sites.hslu.ch\/werkstatt\/roboter-arm-mit-annin-robotics-software\/#Kalibrierung\" >Kalibrierung<\/a><\/li><\/ul><\/li><li class='ez-toc-page-1 ez-toc-heading-level-3'><a class=\"ez-toc-link ez-toc-heading-4\" href=\"https:\/\/sites.hslu.ch\/werkstatt\/roboter-arm-mit-annin-robotics-software\/#Programierung\" >Programierung<\/a><\/li><li class='ez-toc-page-1 ez-toc-heading-level-3'><a class=\"ez-toc-link ez-toc-heading-5\" href=\"https:\/\/sites.hslu.ch\/werkstatt\/roboter-arm-mit-annin-robotics-software\/#G-Code\" >G-Code<\/a><ul class='ez-toc-list-level-4' ><li class='ez-toc-heading-level-4'><a class=\"ez-toc-link ez-toc-heading-6\" href=\"https:\/\/sites.hslu.ch\/werkstatt\/roboter-arm-mit-annin-robotics-software\/#Bild_vorbereiten\" >Bild vorbereiten<\/a><\/li><li class='ez-toc-page-1 ez-toc-heading-level-4'><a class=\"ez-toc-link ez-toc-heading-7\" href=\"https:\/\/sites.hslu.ch\/werkstatt\/roboter-arm-mit-annin-robotics-software\/#G-Code_erstellen\" >G-Code erstellen<\/a><\/li><li class='ez-toc-page-1 ez-toc-heading-level-4'><a class=\"ez-toc-link ez-toc-heading-8\" href=\"https:\/\/sites.hslu.ch\/werkstatt\/roboter-arm-mit-annin-robotics-software\/#G-Code_laden_und_Ausfuehren\" >G-Code laden und Ausf\u00fchren<\/a><\/li><\/ul><\/li><\/ul><\/nav><\/div>\n[\/vc_column_text][\/vc_column][vc_column width=&#187;2\/3&#8243; el_class=&#187;dkw-col-content&#187; offset=&#187;vc_col-lg-6&#8243;][vc_column_text css=&#187;&#187;]Diese L\u00f6sung eignet sich vor Allem wenn du&#8230;<br \/>\n&#8230;eine bestimmte Bewegung<br \/>\n&#8230;einen vorgezeichneten Pfad aus einem digitalen Dokument auf zwei Achsen abfahren willst (z.B. um den Arm als &#171;Zeichenroboter&#187; zu nutzen).<\/p>\n<p>Falls diese L\u00f6sung nicht zu deinen Bed\u00fcrfnissen passt, kannst du dich <a href=\"https:\/\/sites.hslu.ch\/werkstatt\/roboter-arm-mit-blender-dragonframe\">hier<\/a> \u00fcber die andere Steuerungssoftware informieren.<\/p>\n<h3><span class=\"ez-toc-section\" id=\"Vorbereitung\"><\/span>Vorbereitung<span class=\"ez-toc-section-end\"><\/span><\/h3>\n<h4><span class=\"ez-toc-section\" id=\"Arm\"><\/span>Arm<span class=\"ez-toc-section-end\"><\/span><\/h4>\n<p>Als erstes schalltest du den Arm an. Schliesse ihn daf\u00fcr mit dem entsprechenden Netzteil an eine Stromquelle an. Achtung: Sobald der Roboter am Stromnetz h\u00e4ngt, darf die Abdeckung des grauen Geh\u00e4uses auf keinen Fall entfernt werden.<\/p>\n<p>Anschliessend findest du den AN\/AUS-Schalter an der Seite des Geh\u00e4uses.<\/p>\n<p>Sobald der Arm l\u00e4uft, kannst du das Board der Maschine \u00fcber die USB C-Buchse mit einem Kabel an den PC anschliessen.<\/p>\n<h4><span class=\"ez-toc-section\" id=\"Kalibrierung\"><\/span>Kalibrierung<span class=\"ez-toc-section-end\"><\/span><\/h4>\n<p>\u00d6ffne als n\u00e4chstes die Annin-Robotics-Software. Im oberen linken Bereich des Fensters kannst du den Verbindungsstatus sehen. Falls du die Warnung &#171;UNABLE TO ESTABLISH COMMUNICATION WITH TEENSY 4.1 CONTROLLER&#187; angezeigt bekommst, k\u00f6nnen das Board und dein PC noch nicht miteinander kommunizieren. Pr\u00fcfe, ob alle Kontakte richtig eingesteckt sind. Falls das Problem bestehen bleibt, musst du den richtigen COM Port ausw\u00e4hlen. Gehe daf\u00fcr in den Reiter &#171;Config Settings&#187;. Hier findest du das Feld &#171;TEENSY COM PORT&#187;.<\/p>\n<p><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" class=\"alignnone size-full wp-image-9756\" src=\"https:\/\/sites.hslu.ch\/werkstatt\/wp-content\/uploads\/sites\/13\/2025\/08\/Screenshot-2025-08-12-at-10.42.15.png\" alt=\"\" width=\"558\" height=\"512\" \/><\/p>\n<p>Um die Nummer deines COM Ports herauszufinden, \u00f6ffne den &#171;Ger\u00e4te-Manager&#187; des PCs. W\u00e4hle dort den Eintrag Anschl\u00fcsse (COM &amp; LPT) an, um eine Liste aller Ger\u00e4te zu finden. Neben dem entsprechenden USB-Anschluss findest du die Nummer der Ports in Klammern.<\/p>\n<p><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" class=\"alignnone size-medium wp-image-9754\" src=\"https:\/\/sites.hslu.ch\/werkstatt\/wp-content\/uploads\/sites\/13\/2025\/08\/Screenshot-2025-08-11-153343.png\" alt=\"\" width=\"528\" height=\"300\" \/><\/p>\n<p>Danach kannst du den Arm Kalibrieren. Das bedeutet, dass du den genauen Nullpunkt jeder Achse bestimmst.<\/p>\n<p>Dr\u00fccke als erstes auf den Button &#171;Auto Calibrate&#187;. Nun sollte sich der Arm anhand der Werte, die auf der rechten Seite angezeigt werden, ausrichten. Behalte den Roboter w\u00e4hrend dieses Prozesses im Auge. Achtung: Wenn es zu Problemen kommt (Kabel, die sich verheddern oder drohen, abzureissen; Kontakt der Maschine mit dem Tisch; Verbiegen von Limit-Switches, die nicht erkannt werden; etc.) schallte den Arm sofort ab.<\/p>\n<p><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" class=\"alignnone size-medium wp-image-9757\" src=\"https:\/\/sites.hslu.ch\/werkstatt\/wp-content\/uploads\/sites\/13\/2025\/08\/Screenshot-2025-08-12-at-10.42.19-523x1000.png\" alt=\"\" width=\"523\" height=\"1000\" srcset=\"https:\/\/sites.hslu.ch\/werkstatt\/wp-content\/uploads\/sites\/13\/2025\/08\/Screenshot-2025-08-12-at-10.42.19-523x1000.png 523w, https:\/\/sites.hslu.ch\/werkstatt\/wp-content\/uploads\/sites\/13\/2025\/08\/Screenshot-2025-08-12-at-10.42.19.png 552w\" sizes=\"auto, (max-width: 523px) 100vw, 523px\" \/><\/p>\n<p>Schaue dir den Roboter-Arm nun an. Sieht er aus wie unten aufgezeigt, oder gibt es Achsen, die verdreht sind? Wenn ja, m\u00fcssen diese nachkalibriert werden.<\/p>\n<p><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" class=\"alignnone size-medium wp-image-9755\" src=\"https:\/\/sites.hslu.ch\/werkstatt\/wp-content\/uploads\/sites\/13\/2025\/08\/Screenshot-2025-08-12-at-09.53.44-888x1000.png\" alt=\"\" width=\"888\" height=\"1000\" srcset=\"https:\/\/sites.hslu.ch\/werkstatt\/wp-content\/uploads\/sites\/13\/2025\/08\/Screenshot-2025-08-12-at-09.53.44-888x1000.png 888w, https:\/\/sites.hslu.ch\/werkstatt\/wp-content\/uploads\/sites\/13\/2025\/08\/Screenshot-2025-08-12-at-09.53.44-768x865.png 768w, https:\/\/sites.hslu.ch\/werkstatt\/wp-content\/uploads\/sites\/13\/2025\/08\/Screenshot-2025-08-12-at-09.53.44-1363x1536.png 1363w, https:\/\/sites.hslu.ch\/werkstatt\/wp-content\/uploads\/sites\/13\/2025\/08\/Screenshot-2025-08-12-at-09.53.44-848x955.png 848w, https:\/\/sites.hslu.ch\/werkstatt\/wp-content\/uploads\/sites\/13\/2025\/08\/Screenshot-2025-08-12-at-09.53.44-1140x1285.png 1140w, https:\/\/sites.hslu.ch\/werkstatt\/wp-content\/uploads\/sites\/13\/2025\/08\/Screenshot-2025-08-12-at-09.53.44-1170x1318.png 1170w, https:\/\/sites.hslu.ch\/werkstatt\/wp-content\/uploads\/sites\/13\/2025\/08\/Screenshot-2025-08-12-at-09.53.44-600x676.png 600w, https:\/\/sites.hslu.ch\/werkstatt\/wp-content\/uploads\/sites\/13\/2025\/08\/Screenshot-2025-08-12-at-09.53.44.png 1420w\" sizes=\"auto, (max-width: 888px) 100vw, 888px\" \/>Daf\u00fcr musst du zuerst herausfinden, welche Motoren neu eingestellt werden m\u00fcssen. Im Diagram oben siehst du, welcher Motor welche Achse antreibt.<\/p>\n<p>Nun kannst du bei den entsprechenden Achsen ein positives oder negatives Offset bestimmen. Um zu pr\u00fcfen, ob das eingestellte Offset zum gew\u00fcnschten Resultat f\u00fchrt, kannst du nun die entsprechenden Achsen einzeln nachkalibrieren in dem du &#171;Calibrate Jx Only&#187; klickst.<\/p>\n<p>Diese Werte werden zwischen Sessions gespeichert, m\u00fcssen aber manchmal angepasst werden.<\/p>\n<h3><span class=\"ez-toc-section\" id=\"Programierung\"><\/span>Programierung<span class=\"ez-toc-section-end\"><\/span><\/h3>\n<p>Um den Arm zu kontrollieren, musst du zur\u00fcck in den Reiter &#171;Main Controls&#187;.<\/p>\n<p><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" class=\"alignnone size-full wp-image-9760\" src=\"https:\/\/sites.hslu.ch\/werkstatt\/wp-content\/uploads\/sites\/13\/2025\/08\/Screenshot-2025-08-12-at-10.49.57.png\" alt=\"\" width=\"924\" height=\"498\" srcset=\"https:\/\/sites.hslu.ch\/werkstatt\/wp-content\/uploads\/sites\/13\/2025\/08\/Screenshot-2025-08-12-at-10.49.57.png 924w, https:\/\/sites.hslu.ch\/werkstatt\/wp-content\/uploads\/sites\/13\/2025\/08\/Screenshot-2025-08-12-at-10.49.57-768x414.png 768w, https:\/\/sites.hslu.ch\/werkstatt\/wp-content\/uploads\/sites\/13\/2025\/08\/Screenshot-2025-08-12-at-10.49.57-848x457.png 848w, https:\/\/sites.hslu.ch\/werkstatt\/wp-content\/uploads\/sites\/13\/2025\/08\/Screenshot-2025-08-12-at-10.49.57-600x323.png 600w\" sizes=\"auto, (max-width: 924px) 100vw, 924px\" \/>Wie du den Roboter von hier aus bewegen und programmieren kannst, erf\u00e4hrst du in diesem ausf\u00fchrlichen Video von Chris Annin:[\/vc_column_text][vc_video link=&#187;<a href=\"https:\/\/www.youtube.com\/watch?v=G1nNh6MS-Gc&#038;ab_channel=ChrisAnnin&#038;#187\" rel=\"nofollow\">https:\/\/www.youtube.com\/watch?v=G1nNh6MS-Gc&#038;ab_channel=ChrisAnnin&#038;#187<\/a>; css=&#187;&#187;][vc_column_text css=&#187;&#187;]<\/p>\n<h3><span class=\"ez-toc-section\" id=\"G-Code\"><\/span>G-Code<span class=\"ez-toc-section-end\"><\/span><\/h3>\n<p>Zus\u00e4tzlich kann der Arm durch G-Code-Files ansteuert werden. G-Code ist eine Programmiersprache, die verwendet wird, einen vorgegebenen Pfad in eine Maschinenbewegung zu \u00fcbersetzen. Dadurch kannst du den Arm auf einer waagrechten Plane eine Linie abfahren lassen. Denk zum Beispiel an eine Zeichenmaschine.<\/p>\n<p>Eine ausf\u00fchrliche Video-Anleitung dazu findest du zus\u00e4tzlich <a href=\"https:\/\/www.youtube.com\/watch?v=Ht-gZlO0uVY&amp;ab_channel=ChrisAnnin\">hier<\/a> (englisch).<\/p>\n<h4><span class=\"ez-toc-section\" id=\"Bild_vorbereiten\"><\/span>Bild vorbereiten<span class=\"ez-toc-section-end\"><\/span><\/h4>\n<p>Downloade zuerst das Program <a href=\"https:\/\/inkscape.org\/\">Inkscape<\/a>. Danach \u00f6ffnest du dort das .jpg, mit dem du arbeiten m\u00f6chten. Im ersten Schritt passt du die Gr\u00f6\u00dfe des Bildes an. \u00c4nde oben im Software-Men\u00fc die Ma\u00dfeinheit von Pixeln zu Millimetern und sperre dann das Seitenverh\u00e4ltnis.<\/p>\n<p><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" class=\"alignnone size-medium wp-image-9764\" src=\"https:\/\/sites.hslu.ch\/werkstatt\/wp-content\/uploads\/sites\/13\/2025\/08\/Screenshot-2025-08-12-at-10.54.59-1000x306.png\" alt=\"\" width=\"1000\" height=\"306\" srcset=\"https:\/\/sites.hslu.ch\/werkstatt\/wp-content\/uploads\/sites\/13\/2025\/08\/Screenshot-2025-08-12-at-10.54.59-1000x306.png 1000w, https:\/\/sites.hslu.ch\/werkstatt\/wp-content\/uploads\/sites\/13\/2025\/08\/Screenshot-2025-08-12-at-10.54.59-768x235.png 768w, https:\/\/sites.hslu.ch\/werkstatt\/wp-content\/uploads\/sites\/13\/2025\/08\/Screenshot-2025-08-12-at-10.54.59-848x259.png 848w, https:\/\/sites.hslu.ch\/werkstatt\/wp-content\/uploads\/sites\/13\/2025\/08\/Screenshot-2025-08-12-at-10.54.59-1140x349.png 1140w, https:\/\/sites.hslu.ch\/werkstatt\/wp-content\/uploads\/sites\/13\/2025\/08\/Screenshot-2025-08-12-at-10.54.59-600x184.png 600w, https:\/\/sites.hslu.ch\/werkstatt\/wp-content\/uploads\/sites\/13\/2025\/08\/Screenshot-2025-08-12-at-10.54.59.png 1170w\" sizes=\"auto, (max-width: 1000px) 100vw, 1000px\" \/>Danach kannst du das Bild proportional auf die gew\u00fcnschte Gr\u00f6sse skalieren. Anschliessend muss das Bild durch Nachzeichnen in einen Vektor umgewandelt werden. Klick dazu in der Men\u00fcleiste auf &#171;Pfad&#187; und w\u00e4hle &#171;Bitmap nachzeichnen&#187;. Die Einstellungen kannst du dabei auf ihren Standardwerten belassen. W\u00e4hlen das Bild aus und klicke dann auf &#171;\u00dcbernehmen&#187;. Dadurch wird ein Vektorpfad erstellt. Um zu \u00fcberpr\u00fcfen, ob die Nachzeichnung erfolgreich war, w\u00e4hle in der Werkzeugleiste das Knotenwerkzeug aus. Du solltest nun Knoten sehen, die das Bildes umreissen.<\/p>\n<p><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" class=\"alignnone size-medium wp-image-9763\" src=\"https:\/\/sites.hslu.ch\/werkstatt\/wp-content\/uploads\/sites\/13\/2025\/08\/Screenshot-2025-08-12-at-10.54.35-1000x647.png\" alt=\"\" width=\"1000\" height=\"647\" srcset=\"https:\/\/sites.hslu.ch\/werkstatt\/wp-content\/uploads\/sites\/13\/2025\/08\/Screenshot-2025-08-12-at-10.54.35-1000x647.png 1000w, https:\/\/sites.hslu.ch\/werkstatt\/wp-content\/uploads\/sites\/13\/2025\/08\/Screenshot-2025-08-12-at-10.54.35-768x497.png 768w, https:\/\/sites.hslu.ch\/werkstatt\/wp-content\/uploads\/sites\/13\/2025\/08\/Screenshot-2025-08-12-at-10.54.35-1536x993.png 1536w, https:\/\/sites.hslu.ch\/werkstatt\/wp-content\/uploads\/sites\/13\/2025\/08\/Screenshot-2025-08-12-at-10.54.35-848x548.png 848w, https:\/\/sites.hslu.ch\/werkstatt\/wp-content\/uploads\/sites\/13\/2025\/08\/Screenshot-2025-08-12-at-10.54.35-1140x737.png 1140w, https:\/\/sites.hslu.ch\/werkstatt\/wp-content\/uploads\/sites\/13\/2025\/08\/Screenshot-2025-08-12-at-10.54.35-1170x757.png 1170w, https:\/\/sites.hslu.ch\/werkstatt\/wp-content\/uploads\/sites\/13\/2025\/08\/Screenshot-2025-08-12-at-10.54.35-600x388.png 600w, https:\/\/sites.hslu.ch\/werkstatt\/wp-content\/uploads\/sites\/13\/2025\/08\/Screenshot-2025-08-12-at-10.54.35.png 1540w\" sizes=\"auto, (max-width: 1000px) 100vw, 1000px\" \/>Wenn du mit dem Resultat zufrieden bist, speichere das Bild als SVG-Datei, indem du auf &#171;Datei&#187; und dann &#171;Speichern unter&#187; klickst und das .svg-Format ausw\u00e4hlst.<\/p>\n<h4><span class=\"ez-toc-section\" id=\"G-Code_erstellen\"><\/span>G-Code erstellen<span class=\"ez-toc-section-end\"><\/span><\/h4>\n<p>\u00d6ffne als N\u00e4chstes deinen Browser und rufe <a href=\"https:\/\/jscut.org\">JScut<\/a> auf. Dabei handelt es cih einen kostenlosen, browserbasierten G-Code-Generator. Dr\u00fccke auf \u201eOpen SVG\u201c, w\u00e4hle \u201eLocal\u201c und lade die soeben erstellte SVG-Datei hoch. Bevor du nun deinen G-Code generieren kannst, musst du einige Einstellungen anpassen. \u00c4ndern die Einheiten (&#171;Units&#187;) auf Millimeter. Stellen Sie die maximale Schnitttiefe (&#171;Max Cut Depth&#187;) auf 1 mm, den Werkzeugdurchmesser (&#171;Diameter&#187;) auf 1 mm und die Durchgangstiefe (&#171;Pass Depth&#187;) auf 1 mm ein. Die Materialst\u00e4rke (&#171;Thickness&#187;) muss ebenfalls auf 1 mm eingestellt werden. Lege die Freih\u00f6he (&#171;Clearance&#187;) auf 20 mm fest, um sicherzustellen, dass das Werkzeug zwischen den Schnitten richtig angehoben wird. Stelle auch sicher, dass die Option &#171;Return to Zero at End&#187; aktiviert ist. Sobald diese Einstellungen stimmen, klicke auf &#171;Create Operation&#187; und w\u00e4hle entweder &#171;Engrave&#187; oder &#171;Outside&#187; aus. &#171;Engrave&#187; zeichnet die inneren Linien nach, w\u00e4hrend &#171;Outside&#187; dem Umriss des Bildes folgt.<\/p>\n<p><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" class=\"alignnone size-medium wp-image-9765\" src=\"https:\/\/sites.hslu.ch\/werkstatt\/wp-content\/uploads\/sites\/13\/2025\/08\/Screenshot-2025-08-12-at-10.55.12-1000x824.png\" alt=\"\" width=\"1000\" height=\"824\" srcset=\"https:\/\/sites.hslu.ch\/werkstatt\/wp-content\/uploads\/sites\/13\/2025\/08\/Screenshot-2025-08-12-at-10.55.12-1000x824.png 1000w, https:\/\/sites.hslu.ch\/werkstatt\/wp-content\/uploads\/sites\/13\/2025\/08\/Screenshot-2025-08-12-at-10.55.12-768x633.png 768w, https:\/\/sites.hslu.ch\/werkstatt\/wp-content\/uploads\/sites\/13\/2025\/08\/Screenshot-2025-08-12-at-10.55.12-1536x1266.png 1536w, https:\/\/sites.hslu.ch\/werkstatt\/wp-content\/uploads\/sites\/13\/2025\/08\/Screenshot-2025-08-12-at-10.55.12-848x699.png 848w, https:\/\/sites.hslu.ch\/werkstatt\/wp-content\/uploads\/sites\/13\/2025\/08\/Screenshot-2025-08-12-at-10.55.12-1140x940.png 1140w, https:\/\/sites.hslu.ch\/werkstatt\/wp-content\/uploads\/sites\/13\/2025\/08\/Screenshot-2025-08-12-at-10.55.12-1170x964.png 1170w, https:\/\/sites.hslu.ch\/werkstatt\/wp-content\/uploads\/sites\/13\/2025\/08\/Screenshot-2025-08-12-at-10.55.12-600x495.png 600w, https:\/\/sites.hslu.ch\/werkstatt\/wp-content\/uploads\/sites\/13\/2025\/08\/Screenshot-2025-08-12-at-10.55.12.png 1742w\" sizes=\"auto, (max-width: 1000px) 100vw, 1000px\" \/>Klicke anschliessend auf &#171;Generate&#187;. Die nachgezeichneten Pfade werden nun gelb hervorgehoben, um anzuzeigen, dass der Pfad erstellt wurden. W\u00e4hle schlussendlich &#171;Save Gcode&#187; aus, um die Datei herunterzuladen und auf deinem Desktop zu speichern.<\/p>\n<h4><span class=\"ez-toc-section\" id=\"G-Code_laden_und_Ausfuehren\"><\/span>G-Code laden und Ausf\u00fchren<span class=\"ez-toc-section-end\"><\/span><\/h4>\n<p>Nun laden wir unseren G-Code in die AR4-Software. Stecken dazu eine microSD-Karte in das Teensy-Board des Roboters. \u00d6ffnen dann die AR4-Software und gehen w\u00e4hle den Reiter &#171;G-Code&#187;. Bewege den Roboter an die gew\u00fcnschte Startposition. Diese sollte der unteren linken Ecke der gew\u00fcnschten Bildposition entsprechen. Sobald sich der Roboter in Position befindet, klicke Sie auf &#171;Set Start Position&#187;. Stelle auch einen Z-AchsenVersatz (&#171;Z-axis offset&#187;) ein, um zu verhindern, dass dein Stift die Oberfl\u00e4che ber\u00fchrt. Daf\u00fcr eignet sich ein Wert von 20 mm. Klicke dann auf &#171;Move to Start Offset&#187;, um die Position zu pr\u00fcfen.<\/p>\n<p><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" class=\"alignnone size-medium wp-image-9766\" src=\"https:\/\/sites.hslu.ch\/werkstatt\/wp-content\/uploads\/sites\/13\/2025\/08\/Screenshot-2025-08-12-at-10.55.39-1000x841.png\" alt=\"\" width=\"1000\" height=\"841\" srcset=\"https:\/\/sites.hslu.ch\/werkstatt\/wp-content\/uploads\/sites\/13\/2025\/08\/Screenshot-2025-08-12-at-10.55.39-1000x841.png 1000w, https:\/\/sites.hslu.ch\/werkstatt\/wp-content\/uploads\/sites\/13\/2025\/08\/Screenshot-2025-08-12-at-10.55.39-768x646.png 768w, https:\/\/sites.hslu.ch\/werkstatt\/wp-content\/uploads\/sites\/13\/2025\/08\/Screenshot-2025-08-12-at-10.55.39-1536x1291.png 1536w, https:\/\/sites.hslu.ch\/werkstatt\/wp-content\/uploads\/sites\/13\/2025\/08\/Screenshot-2025-08-12-at-10.55.39-848x713.png 848w, https:\/\/sites.hslu.ch\/werkstatt\/wp-content\/uploads\/sites\/13\/2025\/08\/Screenshot-2025-08-12-at-10.55.39-1140x958.png 1140w, https:\/\/sites.hslu.ch\/werkstatt\/wp-content\/uploads\/sites\/13\/2025\/08\/Screenshot-2025-08-12-at-10.55.39-1170x983.png 1170w, https:\/\/sites.hslu.ch\/werkstatt\/wp-content\/uploads\/sites\/13\/2025\/08\/Screenshot-2025-08-12-at-10.55.39-600x504.png 600w, https:\/\/sites.hslu.ch\/werkstatt\/wp-content\/uploads\/sites\/13\/2025\/08\/Screenshot-2025-08-12-at-10.55.39.png 1580w\" sizes=\"auto, (max-width: 1000px) 100vw, 1000px\" \/>Dr\u00fccke nun auf \u201eLoad\u201c, um deine G-Code-Datei hochzuladen. Nachdem du dem File einen Namen gegeben hast, kannst du auf &#187; Convert and Upload to SD &#187; klicken. Die Software konvertiert die gesamte G-Code-Datei Zeile f\u00fcr Zeile in lesbare Anweisungen f\u00fcr den Roboter und l\u00e4dt diese anschliessend auf deine microSD-Karte. Je nach Dateigr\u00f6\u00dfe kann das einige Minuten dauern.<\/p>\n<p><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" class=\"alignnone size-medium wp-image-9767\" src=\"https:\/\/sites.hslu.ch\/werkstatt\/wp-content\/uploads\/sites\/13\/2025\/08\/Screenshot-2025-08-12-at-10.56.06-1000x577.png\" alt=\"\" width=\"1000\" height=\"577\" srcset=\"https:\/\/sites.hslu.ch\/werkstatt\/wp-content\/uploads\/sites\/13\/2025\/08\/Screenshot-2025-08-12-at-10.56.06-1000x577.png 1000w, https:\/\/sites.hslu.ch\/werkstatt\/wp-content\/uploads\/sites\/13\/2025\/08\/Screenshot-2025-08-12-at-10.56.06-768x443.png 768w, https:\/\/sites.hslu.ch\/werkstatt\/wp-content\/uploads\/sites\/13\/2025\/08\/Screenshot-2025-08-12-at-10.56.06-848x489.png 848w, https:\/\/sites.hslu.ch\/werkstatt\/wp-content\/uploads\/sites\/13\/2025\/08\/Screenshot-2025-08-12-at-10.56.06-1140x658.png 1140w, https:\/\/sites.hslu.ch\/werkstatt\/wp-content\/uploads\/sites\/13\/2025\/08\/Screenshot-2025-08-12-at-10.56.06-1170x675.png 1170w, https:\/\/sites.hslu.ch\/werkstatt\/wp-content\/uploads\/sites\/13\/2025\/08\/Screenshot-2025-08-12-at-10.56.06-600x346.png 600w, https:\/\/sites.hslu.ch\/werkstatt\/wp-content\/uploads\/sites\/13\/2025\/08\/Screenshot-2025-08-12-at-10.56.06.png 1314w\" sizes=\"auto, (max-width: 1000px) 100vw, 1000px\" \/>Klicken nach Abschluss der Konvertierung auf &#171;Read Files from SD&#187;, um zu \u00fcberpr\u00fcfen, ob dein Code erfolgreich hochgeladen wurde. W\u00e4hle die Datei aus und klicke dann auf &#171;Play Gcode File&#187;, um das Programm auszuf\u00fchren.[\/vc_column_text][\/vc_column][vc_column width=&#187;1\/3&#8243; el_class=&#187;dkw-col-micro&#187; offset=&#187;vc_col-lg-3&#8243;][\/vc_column][\/vc_row][\/vc_section]<\/p>\n<\/div>","protected":false},"excerpt":{"rendered":"<p>[vc_section el_class=&#187;dkw-section-lead&#187;][vc_row][vc_column width=&#187;2\/3&#8243; offset=&#187;vc_col-sm-offset-2&#8243;][vc_column_text css=&#187;&#187;]Wir haben im MediaDock mehrere 6-Achsen-Roboter Arme von Annin Robotics. Einer davon wird per Annin-Robotics-Software angesteuert. Hier k\u00f6nnen Positionen aufgezeichnet [&hellip;]<\/p>\n","protected":false},"author":50,"featured_media":10077,"comment_status":"closed","ping_status":"closed","sticky":false,"template":"","format":"standard","meta":{"_acf_changed":false,"footnotes":""},"categories":[15,11,1],"tags":[],"class_list":["post-9337","post","type-post","status-publish","format-standard","has-post-thumbnail","hentry","category-mediadock","category-recipies","category-unkategorisiert"],"acf":[],"_links":{"self":[{"href":"https:\/\/sites.hslu.ch\/werkstatt\/wp-json\/wp\/v2\/posts\/9337","targetHints":{"allow":["GET"]}}],"collection":[{"href":"https:\/\/sites.hslu.ch\/werkstatt\/wp-json\/wp\/v2\/posts"}],"about":[{"href":"https:\/\/sites.hslu.ch\/werkstatt\/wp-json\/wp\/v2\/types\/post"}],"author":[{"embeddable":true,"href":"https:\/\/sites.hslu.ch\/werkstatt\/wp-json\/wp\/v2\/users\/50"}],"replies":[{"embeddable":true,"href":"https:\/\/sites.hslu.ch\/werkstatt\/wp-json\/wp\/v2\/comments?post=9337"}],"version-history":[{"count":12,"href":"https:\/\/sites.hslu.ch\/werkstatt\/wp-json\/wp\/v2\/posts\/9337\/revisions"}],"predecessor-version":[{"id":9952,"href":"https:\/\/sites.hslu.ch\/werkstatt\/wp-json\/wp\/v2\/posts\/9337\/revisions\/9952"}],"wp:featuredmedia":[{"embeddable":true,"href":"https:\/\/sites.hslu.ch\/werkstatt\/wp-json\/wp\/v2\/media\/10077"}],"wp:attachment":[{"href":"https:\/\/sites.hslu.ch\/werkstatt\/wp-json\/wp\/v2\/media?parent=9337"}],"wp:term":[{"taxonomy":"category","embeddable":true,"href":"https:\/\/sites.hslu.ch\/werkstatt\/wp-json\/wp\/v2\/categories?post=9337"},{"taxonomy":"post_tag","embeddable":true,"href":"https:\/\/sites.hslu.ch\/werkstatt\/wp-json\/wp\/v2\/tags?post=9337"}],"curies":[{"name":"wp","href":"https:\/\/api.w.org\/{rel}","templated":true}]}}